Dobra, wysiliłem się i to sobie narysowałem! :eek: Więc można potraktować ruch opony razem z wahaczem jako ruch płaski złożony i sobie rozmyślać, ale można też rozbić to na dwa układy - opona i wahacz i wtedy okazuje się, że przy odpowiednim założeniu więzów kinematycznych na wahacz otrzymujemy dzięki temu, że opona jest napędzana przez łańcuch siłę pchającą wahacz od strony opony w osi równoległej do podłoża, która spowoduje podniesienie końca wahacza (czyli zakładając, że koniec może się przesuwać w pionie, a punkt zamocowania opony w poziomie). Oczywiście tylko wtedy, gdy pojawi się przyspieszenie, bo bez niego F=0 ;)
Aż się zmęczyłem :P